Quería el rey que el caballo de su estatua marchara al
galope, a diferencia de la de su padre que iba al paso. Como modelo, se
enviaron a Florencia dos retratos del monarca pintados por Diego Velázquez (uno
de medio cuerpo y otro cabalgando).
En un principio, Tacca no supo realizar el atrevido escorzo
que quería el rey, hasta que, según dice la tradición, Galileo Galilei aconsejó
que se hiciera en dos partes; la trasera maciza y la de delante hueca, consiguiendo
de esta manera que el conjunto mantuviera el equilibrio.
La estatua fue concluida en 1640, y al año siguiente entraba
en Madrid siendo colocada en uno de los patios del Palacio del Buen Retiro. No
obstante, la estatua ha tenido varios emplazamientos; fue trasladada al
frontispicio del antiguo Alcázar, en donde estuvo hasta que durante el gobierno
de Don Juan José de Austria, hijo de Felipe IV, se volvió a situar en el
Retiro.
Allí estuvo hasta que el 17 de noviembre de 1843, Isabel II
la mandó colocar en su emplazamiento actual, en el centro de la Plaza de Oriente, ocupando un lugar de privilegio frente al Palacio Real.
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